Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- projects:kuka [2017/05/07 03:21] – informatic
+++ projects:kuka [2023/03/20 00:23] (current) – correct deadnicks sdomi
@@ Line 1: / Line 1: @@
-The robot!
+{{template>:template:project
+ | name=KUKA KR200/1A
+ | status=in progress
+ | founder=[[user>elia]]
+ | repo= *soon*
+}}
-mobo manual http://www.elhvb.com/mobokive/archive/soyo/manual/686/m7izbpn11.pdf
+====== The Robot! ======
-poznań xD http://control.put.poznan.pl/old/sites/default/files/KUKA_OperatorControl.pdf
-Arbeitsplatz\HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\KUKA Roboter GmbH\KUKA BOF\OCX Control's\UserMode\PassWord
+KUKA VKR200/1A + VKRC1.
-KeyFile20 → E:\KeyFiles\key_2.txt (Change to D:\KeyFiles\key_2.txt...)
+{{https://hackerspace.pl/~spin/kukulka/image2.jpg?250}} ([[https://hackerspace.pl/~spin/kukulka/|more photos]])
-PassWord20 → 76 8D 59 37 6D DE C9 0B E6 EC 5A B2
-Pressing Shift when booting Win95 disables autostart, which gives access to Windows GUI when no KeyFile is present.
+===== Issues so far =====
+  - <del>KRC1 does not bood</del> Dead RAM, fixed using "KIEŁBASA KRAKOWSKA" assorted RAM container.
+  - <del>KCP (controller/pendant) displays no image</del> CCFL (or CCFL driver) was dead. Replaced by long COB LED.
+  - <del>KCP display artifacts. Most likely zebra strip issue.</del> Flat cable connecting main board with display in teachpendant has been changed.
+  - <del>Dead batteries</del> Circuit breaker added as a power switch for batteries connection. Need upgrade
+  - Luzy na osi A3: pomierzone czujnikiem zegarowym na ząbkach do masterowania, jest ok. 0.1° luzu.
+  - podstawa jest nie dość sztywna i przy gwałtownych przyśpieszeniach cały robot wpada w drgania (obecnie głównie zapobiega przewróceniu się)
-Szerokość LCD: 132.5mm
+==== Info z listy WAW-S @2022-08 (gawron) ====
-Długość CCFL: 147mm
+Mamy problem ze zmuszeniem robota do wejścia w tryby pracy - automatyczny AUT, automatyczny zewnętrzny EXT (ze sterowaniem, a właściwie zgodą zewnętrznego sterownika), testowy 1 T1, testowy 2 T2. Obecnie jesteśmy w stanie uzyskać T1, T2 i EXT, ale i tak na około, niewygodnie i zmieniając konfigurację zewnętrznymi złączkami. Problem prędkości próbowałem zrozumieć pół roku temu, jakiś tam pomysł miałem, ale już zdążyłem zapomnieć. Chyba chciałem sprawdzić czy robot nie ma narzuconych ograniczeń w pliku konfiguracyjnym zarówno na T1 i na T2. Tutaj rzeczywiście problemem może być szafa po wersji volkswagen.
+Mechanicznie mamy poważny problem objawiający się np. przy ruchach liniowych poziomo. Końcówka robota wyraźnie drga góra-dół co na ten moment eliminuje możliwość wykorzystania go jako CNC, nawet do drewna. Tutaj sprawdziłbym względem czego drga końcówka - przymocował odniesienie do nogi robota, potem bezpośrednio do podstawy. W celu wyeliminowania hipotezy drgania na stalowym stelażu.
+Obecnie używamy fusion360, ale jest chujowy. Nie znalazłem dobrej metody na generowanie zwykłego "jedź po tej ścieżce". Tworzenie addytywne 3D to też dramat. Fusionowy slicer jest totalnie nieintuicyjny i przekonanie go że ma robić warstwy grubości jednej ścieżki graniczy z cudem. Frezowanie 6-axis może wychodzić trochę lepiej bo ma wbudowaną taką operację. Cięcie laserem które rzeczywiście jest po ścieżce, jest z kolei tylko dla 2D. Dobrze byłoby wybrać inny program z wypluwanym wygodnym kodem maszynowym. Zrobienie postprocesora na KRL nie powinno być dużym wyzwaniem.
+===== Admin User Group =====
+  - Arbeitsplatz\HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\KUKA Roboter GmbH\KUKA BOF\OCX Control's\UserMode\PassWord
+  - KeyFile20 → E:\KeyFiles\key_2.txt (Change to D:\KeyFiles\key_2.txt...)
+  - PassWord20 → 76 8D 59 37 6D DE C9 0B E6 EC 5A B2
+  - Create file D:\KeyFiles\key_2.txt containing: **glenmorangie**
+Ctrl-ESC opens Windows menu when working as Admin.
+Pressing Shift when booting Win95 disables autostart, which gives access to Windows GUI when no KeyFile is present. (yet)
+===== Akcesoria =====
+Gdzieś w pudłach walają się akcesoria:
+  * szablon do flanszy ISO (z czarnej pleksy): jeśli chcesz coś przykręcić do robota, interfejsujesz się do flanszy na końcu ramienia; flansza jest standardowa (rysunek jest w dokumentacji technicznej), ale można po prostu nawiercić przez istniejący szablon
+  * adapter na czujnik zegarowy do masterowania (aka „buka-wihajster”)
+  * ???
+===== LCD =====
+Szerokość LCD: 132.5mm; Długość CCFL: 147mm
+<del>KVGA (karta graficzna) by default wypuszcza tylko obraz na pendant, (https://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/external-vga-monitor/msg57164/#msg57164)
+Problem ze złączem/taśmą od LCD rozwiązany tymczasowo poprzez zewnętrzny ekran. KVGA przełączana w tryb duplikowania ekranu na external poprzez SM.COM wrzucony do AUTOEXEC.bat</del>
+Złącze LCD naprawione. SM.COM nadal wykorzystywany do uruchomienia zewnętrznego monitora.
+===== Batteries =====
+  * 2 * 12V 5Ah, 89x68x98mm (most likely 90x70x99mm) → http://allegro.pl/akumulator-zelowy-agm-12v-5ah-mws-ups-jakosc-i6480276493.html
+===== Manuals =====
+  * mobo manual http://www.elhvb.com/mobokive/archive/soyo/manual/686/m7izbpn11.pdf
+  * poznań xD http://control.put.poznan.pl/old/sites/default/files/KUKA_OperatorControl.pdf
+  * ping [[user>informatic]] for more
+  * we have full pre-hacking disk dump [somewhere]
+  * [[https://hackerspace.pl/~elia/kr200spec-en.pdf|KUKA KR200/1 specification]]
+  * [[https://hackerspace.pl/~elia/Pm6.zip|PM6-600 schematics]]
+  * {{people:gawron52:szafa_sterujaca_krc1.01.pdf|Dokumentacja szafy sterującej KRC1.01 (eng)}}
+  * {{people:gawron52:vkrc1manual.pdf|Dokumentacja VKRC1 (español)}}
+  * {{projects:kuka:krc1_hardware_wybrane.pdf|Złącze x808 I/O}}
+  * {{projects:kuka:VSS_81_SI_v2_en.pdf|Operating and Programming Instructions for System Integrators (VW System Software)}}
+  * {{projects:kuka:krc1_hardware.pdf|KRC1 Hardware (eng)}}
+  * {{projects:kuka:system_variables_manual.pdf|System Variables Manual}}
+  * {{projects:kuka:serial_read_write_manual.pdf|Serial (read/write)}}
+===== shitowa Dokumentacja =====
+ABIOC = After Bridgeport I/O Card
+  * [[http://wiki.hackerspace.pl/_media/projects:kuka:pinout_iocard.jpg|ABIOC PINOUT]]
+  * [[http://wiki.hackerspace.pl/_media/projects:kuka:inputs_iocard.jpg|ABIOC INPUTS]]
+  * [[http://wiki.hackerspace.pl/_media/projects:kuka:outputs_iocard.jpg|ABIOC OUTPUTS]]
+  * {{projects:kuka:automatic_external_-_procedura.pdf|automatic_external_-_procedura}}
+  * {{projects:kuka:automatic_external_-_monitor.pdf|automatic_external_-_monitor}}
+  * [[http://wiki.hackerspace.pl/_media/projects:kuka:mfc_i_o.jpg|MFC I/O PINOUT (X808)]]
+===== Remote control =====
+  * http://www.ebay.com/itm/KUKA-MFC-1-08-USED-12-MONTH-WARRANTY-/232356420507?hash=item3619859b9b:g:M94AAOSwPc9WweSx
+  * https://pastebin.com/6tKWxhNP
+===== KVGA hacking =====
+  * https://www.rocelec.com/search?q=Am7968&page=2&sortBy=price
+  * https://www.ti.com/product/TFP401
+===== Linki =====
+  * http://www.loullingen.lu/projekte/kuka/kuka_fernsteuerung.php?language=EN
+  * [[https://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/help-auto-run-program-on-gm-version-kuka-c1/msg121583/#msg121583|temat modyfikowania EXT mode żeby działał jak AUT]]
+  * [[https://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/krc2-file-exceeded-maximum-size/|temat wrzucania większych plików]]
+  * [[https://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/vkrc1-how-to-auto-mode-from-ext-auto-and-other-tips/|modyfikacja ext aut -> aut (z usunięciem ext)]]
+===== Postprocesor dla Fusion 360 =====
+  * Po ściągnięciu usuń .txt - {{ :projects:kuka:kuka.cps.txt |Download}}
-KVGA (karta graficzna) by default wypuszcza tylko obraz na pendant, (https://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/external-vga-monitor/msg57164/#msg57164)