Both sides previous revisionPrevious revisionNext revision | Previous revisionNext revisionBoth sides next revision |
projects:kuka [2021/04/14 13:23] – enleth | projects:kuka [2022/08/16 11:59] – [Issues so far] wnioski po debugowaniu (spin, woju) woju |
---|
- <del>KRC1 does not bood</del> Dead RAM, fixed using "KIEŁBASA KRAKOWSKA" assorted RAM container. | - <del>KRC1 does not bood</del> Dead RAM, fixed using "KIEŁBASA KRAKOWSKA" assorted RAM container. |
- <del>KCP (controller/pendant) displays no image</del> CCFL (or CCFL driver) was dead. Replaced by long COB LED. | - <del>KCP (controller/pendant) displays no image</del> CCFL (or CCFL driver) was dead. Replaced by long COB LED. |
- KCP display artifacts. Most likely zebra strip issue. | - <del>KCP display artifacts. Most likely zebra strip issue.</del> Flat cable connecting main board with display in teachpendant has been changed. |
- Dead batteries | - <del>Dead batteries</del> Circuit breaker added as a power switch for batteries connection. Need upgrade |
| - Luzy na osi A3: pomierzone czujnikiem zegarowym na ząbkach do masterowania, jest ok. 0.1° luzu. |
| - podstawa jest nie dość sztywna i przy gwałtownych przyśpieszeniach cały robot wpada w drgania (obecnie głównie zapobiega przewróceniu się) |
| |
| ==== Info z listy WAW-S @2022-08 (gawron) ==== |
| |
| Mamy problem ze zmuszeniem robota do wejścia w tryby pracy - automatyczny AUT, automatyczny zewnętrzny EXT (ze sterowaniem, a właściwie zgodą zewnętrznego sterownika), testowy 1 T1, testowy 2 T2. Obecnie jesteśmy w stanie uzyskać T1, T2 i EXT, ale i tak na około, niewygodnie i zmieniając konfigurację zewnętrznymi złączkami. Problem prędkości próbowałem zrozumieć pół roku temu, jakiś tam pomysł miałem, ale już zdążyłem zapomnieć. Chyba chciałem sprawdzić czy robot nie ma narzuconych ograniczeń w pliku konfiguracyjnym zarówno na T1 i na T2. Tutaj rzeczywiście problemem może być szafa po wersji volkswagen. |
| |
| Mechanicznie mamy poważny problem objawiający się np. przy ruchach liniowych poziomo. Końcówka robota wyraźnie drga góra-dół co na ten moment eliminuje możliwość wykorzystania go jako CNC, nawet do drewna. Tutaj sprawdziłbym względem czego drga końcówka - przymocował odniesienie do nogi robota, potem bezpośrednio do podstawy. W celu wyeliminowania hipotezy drgania na stalowym stelażu. |
| |
| Obecnie używamy fusion360, ale jest chujowy. Nie znalazłem dobrej metody na generowanie zwykłego "jedź po tej ścieżce". Tworzenie addytywne 3D to też dramat. Fusionowy slicer jest totalnie nieintuicyjny i przekonanie go że ma robić warstwy grubości jednej ścieżki graniczy z cudem. Frezowanie 6-axis może wychodzić trochę lepiej bo ma wbudowaną taką operację. Cięcie laserem które rzeczywiście jest po ścieżce, jest z kolei tylko dla 2D. Dobrze byłoby wybrać inny program z wypluwanym wygodnym kodem maszynowym. Zrobienie postprocesora na KRL nie powinno być dużym wyzwaniem. |
===== Admin User Group ===== | ===== Admin User Group ===== |
| |
Szerokość LCD: 132.5mm; Długość CCFL: 147mm | Szerokość LCD: 132.5mm; Długość CCFL: 147mm |
| |
<del>KVGA (karta graficzna) by default wypuszcza tylko obraz na pendant, (https://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/external-vga-monitor/msg57164/#msg57164)</del> | <del>KVGA (karta graficzna) by default wypuszcza tylko obraz na pendant, (https://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/external-vga-monitor/msg57164/#msg57164) |
Problem ze złączem/taśmą od LCD rozwiązany tymczasowo poprzez zewnętrzny ekran. KVGA przełączana w tryb duplikowania ekranu na external poprzez SM.COM wrzucony do AUTOEXEC.bat | Problem ze złączem/taśmą od LCD rozwiązany tymczasowo poprzez zewnętrzny ekran. KVGA przełączana w tryb duplikowania ekranu na external poprzez SM.COM wrzucony do AUTOEXEC.bat</del> |
| Złącze LCD naprawione. SM.COM nadal wykorzystywany do uruchomienia zewnętrznego monitora. |
| |
===== Batteries ===== | ===== Batteries ===== |
| |
* Po ściągnięciu usuń .txt - {{ :projects:kuka:kuka.cps.txt |Download}} | * Po ściągnięciu usuń .txt - {{ :projects:kuka:kuka.cps.txt |Download}} |
| |