Both sides previous revisionPrevious revision | |
projects:kuka [2023/03/20 00:23] – correct deadnicks sdomi | projects:kuka [2024/05/04 06:27] (current) – removed pl0myk |
---|
{{template>:template:project | |
| name=KUKA KR200/1A | |
| status=in progress | |
| founder=[[user>elia]] | |
| repo= *soon* | |
}} | |
| |
====== The Robot! ====== | |
| |
KUKA VKR200/1A + VKRC1. | |
| |
{{https://hackerspace.pl/~spin/kukulka/image2.jpg?250}} ([[https://hackerspace.pl/~spin/kukulka/|more photos]]) | |
| |
===== Issues so far ===== | |
- <del>KRC1 does not bood</del> Dead RAM, fixed using "KIEŁBASA KRAKOWSKA" assorted RAM container. | |
- <del>KCP (controller/pendant) displays no image</del> CCFL (or CCFL driver) was dead. Replaced by long COB LED. | |
- <del>KCP display artifacts. Most likely zebra strip issue.</del> Flat cable connecting main board with display in teachpendant has been changed. | |
- <del>Dead batteries</del> Circuit breaker added as a power switch for batteries connection. Need upgrade | |
- Luzy na osi A3: pomierzone czujnikiem zegarowym na ząbkach do masterowania, jest ok. 0.1° luzu. | |
- podstawa jest nie dość sztywna i przy gwałtownych przyśpieszeniach cały robot wpada w drgania (obecnie głównie zapobiega przewróceniu się) | |
| |
==== Info z listy WAW-S @2022-08 (gawron) ==== | |
| |
Mamy problem ze zmuszeniem robota do wejścia w tryby pracy - automatyczny AUT, automatyczny zewnętrzny EXT (ze sterowaniem, a właściwie zgodą zewnętrznego sterownika), testowy 1 T1, testowy 2 T2. Obecnie jesteśmy w stanie uzyskać T1, T2 i EXT, ale i tak na około, niewygodnie i zmieniając konfigurację zewnętrznymi złączkami. Problem prędkości próbowałem zrozumieć pół roku temu, jakiś tam pomysł miałem, ale już zdążyłem zapomnieć. Chyba chciałem sprawdzić czy robot nie ma narzuconych ograniczeń w pliku konfiguracyjnym zarówno na T1 i na T2. Tutaj rzeczywiście problemem może być szafa po wersji volkswagen. | |
| |
Mechanicznie mamy poważny problem objawiający się np. przy ruchach liniowych poziomo. Końcówka robota wyraźnie drga góra-dół co na ten moment eliminuje możliwość wykorzystania go jako CNC, nawet do drewna. Tutaj sprawdziłbym względem czego drga końcówka - przymocował odniesienie do nogi robota, potem bezpośrednio do podstawy. W celu wyeliminowania hipotezy drgania na stalowym stelażu. | |
| |
Obecnie używamy fusion360, ale jest chujowy. Nie znalazłem dobrej metody na generowanie zwykłego "jedź po tej ścieżce". Tworzenie addytywne 3D to też dramat. Fusionowy slicer jest totalnie nieintuicyjny i przekonanie go że ma robić warstwy grubości jednej ścieżki graniczy z cudem. Frezowanie 6-axis może wychodzić trochę lepiej bo ma wbudowaną taką operację. Cięcie laserem które rzeczywiście jest po ścieżce, jest z kolei tylko dla 2D. Dobrze byłoby wybrać inny program z wypluwanym wygodnym kodem maszynowym. Zrobienie postprocesora na KRL nie powinno być dużym wyzwaniem. | |
===== Admin User Group ===== | |
| |
- Arbeitsplatz\HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\KUKA Roboter GmbH\KUKA BOF\OCX Control's\UserMode\PassWord | |
- KeyFile20 → E:\KeyFiles\key_2.txt (Change to D:\KeyFiles\key_2.txt...) | |
- PassWord20 → 76 8D 59 37 6D DE C9 0B E6 EC 5A B2 | |
- Create file D:\KeyFiles\key_2.txt containing: **glenmorangie** | |
| |
Ctrl-ESC opens Windows menu when working as Admin. | |
| |
Pressing Shift when booting Win95 disables autostart, which gives access to Windows GUI when no KeyFile is present. (yet) | |
| |
===== Akcesoria ===== | |
| |
Gdzieś w pudłach walają się akcesoria: | |
| |
* szablon do flanszy ISO (z czarnej pleksy): jeśli chcesz coś przykręcić do robota, interfejsujesz się do flanszy na końcu ramienia; flansza jest standardowa (rysunek jest w dokumentacji technicznej), ale można po prostu nawiercić przez istniejący szablon | |
* adapter na czujnik zegarowy do masterowania (aka „buka-wihajster”) | |
* ??? | |
| |
===== LCD ===== | |
| |
Szerokość LCD: 132.5mm; Długość CCFL: 147mm | |
| |
<del>KVGA (karta graficzna) by default wypuszcza tylko obraz na pendant, (https://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/external-vga-monitor/msg57164/#msg57164) | |
Problem ze złączem/taśmą od LCD rozwiązany tymczasowo poprzez zewnętrzny ekran. KVGA przełączana w tryb duplikowania ekranu na external poprzez SM.COM wrzucony do AUTOEXEC.bat</del> | |
Złącze LCD naprawione. SM.COM nadal wykorzystywany do uruchomienia zewnętrznego monitora. | |
| |
===== Batteries ===== | |
| |
* 2 * 12V 5Ah, 89x68x98mm (most likely 90x70x99mm) → http://allegro.pl/akumulator-zelowy-agm-12v-5ah-mws-ups-jakosc-i6480276493.html | |
| |
===== Manuals ===== | |
| |
* mobo manual http://www.elhvb.com/mobokive/archive/soyo/manual/686/m7izbpn11.pdf | |
* poznań xD http://control.put.poznan.pl/old/sites/default/files/KUKA_OperatorControl.pdf | |
* ping [[user>informatic]] for more | |
* we have full pre-hacking disk dump [somewhere] | |
* [[https://hackerspace.pl/~elia/kr200spec-en.pdf|KUKA KR200/1 specification]] | |
* [[https://hackerspace.pl/~elia/Pm6.zip|PM6-600 schematics]] | |
* {{people:gawron52:szafa_sterujaca_krc1.01.pdf|Dokumentacja szafy sterującej KRC1.01 (eng)}} | |
* {{people:gawron52:vkrc1manual.pdf|Dokumentacja VKRC1 (español)}} | |
* {{projects:kuka:krc1_hardware_wybrane.pdf|Złącze x808 I/O}} | |
* {{projects:kuka:VSS_81_SI_v2_en.pdf|Operating and Programming Instructions for System Integrators (VW System Software)}} | |
* {{projects:kuka:krc1_hardware.pdf|KRC1 Hardware (eng)}} | |
* {{projects:kuka:system_variables_manual.pdf|System Variables Manual}} | |
* {{projects:kuka:serial_read_write_manual.pdf|Serial (read/write)}} | |
| |
===== shitowa Dokumentacja ===== | |
| |
ABIOC = After Bridgeport I/O Card | |
* [[http://wiki.hackerspace.pl/_media/projects:kuka:pinout_iocard.jpg|ABIOC PINOUT]] | |
* [[http://wiki.hackerspace.pl/_media/projects:kuka:inputs_iocard.jpg|ABIOC INPUTS]] | |
* [[http://wiki.hackerspace.pl/_media/projects:kuka:outputs_iocard.jpg|ABIOC OUTPUTS]] | |
* {{projects:kuka:automatic_external_-_procedura.pdf|automatic_external_-_procedura}} | |
* {{projects:kuka:automatic_external_-_monitor.pdf|automatic_external_-_monitor}} | |
* [[http://wiki.hackerspace.pl/_media/projects:kuka:mfc_i_o.jpg|MFC I/O PINOUT (X808)]] | |
| |
| |
===== Remote control ===== | |
| |
* http://www.ebay.com/itm/KUKA-MFC-1-08-USED-12-MONTH-WARRANTY-/232356420507?hash=item3619859b9b:g:M94AAOSwPc9WweSx | |
* https://pastebin.com/6tKWxhNP | |
| |
===== KVGA hacking ===== | |
* https://www.rocelec.com/search?q=Am7968&page=2&sortBy=price | |
* https://www.ti.com/product/TFP401 | |
| |
===== Linki ===== | |
* http://www.loullingen.lu/projekte/kuka/kuka_fernsteuerung.php?language=EN | |
| |
| |
* [[https://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/help-auto-run-program-on-gm-version-kuka-c1/msg121583/#msg121583|temat modyfikowania EXT mode żeby działał jak AUT]] | |
| |
* [[https://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/krc2-file-exceeded-maximum-size/|temat wrzucania większych plików]] | |
| |
* [[https://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/vkrc1-how-to-auto-mode-from-ext-auto-and-other-tips/|modyfikacja ext aut -> aut (z usunięciem ext)]] | |
===== Postprocesor dla Fusion 360 ===== | |
| |
* Po ściągnięciu usuń .txt - {{ :projects:kuka:kuka.cps.txt |Download}} | |
| |